A rota rodoviária entre o Rio de Janeiro e Teresópolis é realizada pela Viação Teresópolis, tradicional empresa fundada nesta cidade serrana. Este trajeto que parte do Terminal Rodoviário Novo Rio rumo ao Terminal Rodoviário de Teresópolis leva cerca de duas horas. Seguindo para Teresópolis, já na rodovia Rio-Teresópolis é possível contemplar as belezas naturais da serra teresopolitana, inclusive o famoso Dedo de Deus, principal cartão-postal da cidade.Veja também: Preços das Passagens | Horários Viação Teresópolis | Horários Viação Dedo de Deus | Horários Águia Branca
Outra alternativa para sair do Rio de Janeiro para Teresópolis é utilizar a linha do Castelo, que parte do Terminal Garagem Menezes Côrtes, no Centro do Rio de Janeiro. No entanto, a linha opera somente em dias úteis. Além das linhas partindo do Terminal Rodoviário Novo Rio e do Terminal Garagem Menezes Côrtes, há rotas a partir de Niterói, Barra da Tijuca e Madureira, além das cidades da Baixada Fluminense, como Nova Iguaçu, Duque de Caxias, Magé e Guapimirim.
Na Serra e no Centro-Fluminense, pode-se sair de Petrópolis, Itaipava, Nova Friburgo, São José do Vale do Rio Preto, Sapucaia e Soledade. Já para Região dos Lagos, há a linha ligando Teresópolis à Rio das Ostras. Entre outras diversas linhas, a Viação Teresópolis atende, ainda, os distritos rurais desta cidade, fazendo a ligação destes com o centro da cidade. Já a ligação entre Teresópolis e São Paulo é operada pela Viação Águia Branca, contando com um horário diário partindo de cada sentido.
